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En esa situación que describes debería bajar de marcha, quizás se de alguna circunstancia para que no lo haga, prueba a dejarlo un poco más a ver si termina por cambiar por sí mismo, o pisa más el pedal para que el sistema vea que necesitas más potencia. También te digo que no es un sistema maravilloso ni rápido...
De todas formas en cualquier momento puedes cambiar entre E y M sin tener que hacer nada adicional, simplemente mueve la palanca.